Kereta api ditemukan oleh seorang ilmuwan Inggris yang bernama
Murdocks. Pada mulanya kereta api dikenal sebagai kereta kuda yang hanya
terdiri dari satu rangkaian kereta. Kemudian dibuatlah kereta kuda yang
menarik lebih dari satu rangkaian serta berjalan di jalur tertentu yang
terbuat dari besi dan dinamakan dengan trem. Kereta ini digunakan
khususnya di daerah-daerah pertambangan.
Awal mula terciptanya jalan rel bisa dikatakan bermula di Inggris
pada tahun 1630, yaitu dengan adanya pengangkutan batu bara. Hasil
penambangan batu bara semula diangkut dengan kereta yang ditarik kuda.
Pada tahun 1804, Richard Trevithick membuat mesin lokomotif yang
dirangkaikan dengan kereta. Kemudian George Stephenson menyempurnakan
lokomotif tersebut untuk mendapatkan lokomotif uap yang lebih efektif,
berdaya besar, dan mampu menarik kereta lebih banyak. Akhirnya di tahun
1815, lokomotif uap temuan George Stephenson berjalan diatas jalur antar
rel selebar 1,42m. Kemudian dia menambahkan 1,3 cm pada lebar jalur.
Lebar inilah yang menjadi ukuran rel standar saat ini.
Di tahun 1888, Frank J. Sprague menyelesaikan jalur kereta api
listrik yang pertama dengan panjang 19 km di Richmond, Virginia. Tetapi,
lokomotif listriknya sendiri baru diperkenalkan pada tahun 1895.
Kemudian Rudolf Diesel memunculkan kereta api bermesin diesel yang lebih
bertenaga dan lebih efisien dibandingkan dengan lokomotif uap. Pada
1925 kereta bermesin diesel yang pertama berjalan.
Pada awal abad ke 19 kereta di atas rel mulai ditarik oleh kendaraan
yang dijalankan dengan mesin (lokomotif) uap. Perkembangan sarana dan
prasarana kereta api terus berjalan dari tahun ke tahun, misalnya kereta
api super cepat, kereta api monorail (dengan satu rel), kereta api
levitasi magnetik (maglev), kereta api pengangkut berat. Begitu pula
perkembangan dalam teknologi penggeraknya, misalnya lokomotif diesel,
diesel-listrik dan penggerak listrik. Teknologi persinyalan juga
berkembang sehingga tidak hanya digunakan sinyal mekanis tetapi juga
sinyal elektris.